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J-GLOBAL ID：201702277218077997   整理番号：17A0741770

2DSLAMを用いたUAVの位置制御

著者 (2件)： 大西貴斗 (徳島大 大学院) ,  三輪昌史 (徳島大)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会(CD-ROM))
巻： 55th  ページ： ROMBUNNO.1307  発行年： 2017年02月24日 
JST資料番号： L0015B  ISSN： 2424-2764  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,UAV(Unmanned Aerial Vehicle)とSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)もに対する関心が高まっている。UAVとは無人航空機のことを指し,SLAMとは自己位置推定と周囲環境のマッピングを同時に行うことを指す。本研究ではUAVの屋内での自律飛行を目指し,2D SLAMを用いたUAVの位置制御による自律飛行を試みた。実験機であるUAVに取り付けたLRF(Laser Range Finder)とフライトコントローラ内臓のIMUにより実験機の周囲地図作成と自己位置推定を行った。また地図情報を用い,PID制御による実験機の位置制御を行った。これを用い,人の入ることが難しい屋内において情報収集をすることができる。(著者抄録)

シソーラス用語： 位置測定 ,  二次元 ,  *無人機 ,  位置制御 ,  移動ロボット

分類 (1件)： 航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (2件)： UAV ,  位置制御