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J-GLOBAL ID：201702277230653555   整理番号：17A1727172

生体模倣AUVのグループの成功した配位に対する通信遅延の影響【Powered by NICT】

Effect of communication delays on the successful coordination of a group of biomimetic AUVs

著者 (2件)： McGookin Euan W. (Division of Aerospace Science, School of Engineering, University of Glasgow, Glasgow, G12 8QQ) ,  McColgan Jonathan (Division of Aerospace Science, School of Engineering, University of Glasgow, Glasgow, G12 8QQ)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： OCEANS  ページ： 1-10  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,十二生物模倣自律水中ビークル(BAUVs)の群を調整する形成制御アルゴリズムの能力に及ぼす遅延の影響を調べた。形成制御アルゴリズムは学校構造内の魚の行動機構に基づく分散方法論である。このアルゴリズム内で取込まれたよく知られた頻繁に使用される通信プロトコル,時分割多元接続(TDMA)の表現である。TDMAその間にそれは群の残りのメンバーに頒布できる特異的タイムスロットが各車両を割り当てることにより動作する。このタイムスロットの大きさは,メッセージ伝達されるのサイズ,ハードウェアと隣接車両間の距離のような操作パラメータの数に依存して変化する。それ故,本研究では,多数のタイムスロットサイズは実際に用いられた値まで理論的可能な値の範囲を試験した。形成制御アルゴリズムとTDMAプロトコルはグラスゴー大学で設計・製作したRoboSalmon BAUVの検証された数学的で実行される。タイムスロットサイズが増加すると結果は,形成制御アルゴリズムの能力の有意な劣化を示した。劣化はタイムスロットサイズが増加するにつれて,連続通信更新の間の中間期間が増加するという事実によるものであり,結果として,生成制御アルゴリズムは,各車両であることを推定したが,実際には間誤差は,増加した。その結果,アルゴリズム長いは隣接車両の位置決めの正確な表現を持たないので,正しい行動方程式を選択するのはもはや可能であり,続いて,自動車を配位安定群構造を形成することができない。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ハードウェア ,  アルゴリズム ,  *通信 ,  プロトコル ,  自動車 ,  TDMA
準シソーラス用語： タイムスロット ,  通信プロトコル ,  制御アルゴリズム ,  自律性 ,  *通信遅れ ,  *生体模倣 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 生体模倣 ,  AUV ,  グループ ,  成功 ,  通信遅延