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J-GLOBAL ID：201702277725888893   整理番号：17A1904107

EV3RT: LEGO Mindstorms EV3用リアルタイム・ソフトウェア・プラットフォーム

EV3RT: A Real-time Software Platform for LEGO Mindstorms EV3

著者 (3件)： LI Yixiao (名古屋大学大学院情報科学研究科) ,  松原豊 (名古屋大学大学院情報科学研究科) ,  高田広章 (名古屋大学大学院情報科学研究科)
資料名： コンピュータソフトウェア  (Computer Software)
巻： 34  号： 4  ページ： 4_91-4_115(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0628A  ISSN： 0289-6540  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： EV3RTは,著者らの知る限り,LEGO Mindstorms EV3ロボティックスキットのための最初のRTOS ソフトウェアプラットフォームである。それは,その他の既存のソフトウェアプラットフォームと比べて実時間要求を持つアプリケーション開発により高速化されており,より適切である。実際の所,EV3RTは日本における人気のあるロボット競技会であるET Roboconの公式にサポートされたプラットフォームの一つとして2015年以来採用されており,多数の参加チームにより利用されており,それは,与えられたタスクをより安定的にそしてより高精度にロボットが達成することを目的としている。本論文では,EV3RTの利用法およびアーキテクチャをまず紹介した。次に,TOPPERS/HRP2カーネルであるEV3RTのRTOSの解説を行い,高信頼プラットフォーム構築のためにそれが持つための機能を利用する方法について解説した。静的RTOSの中にローディングされている動的モジュールをサポートするためのメカニズムを提案し,EV3RTのためのアプリケーションローダを実装した。また,Linuxデバイスドライバ再利用のためのアプローチに似た実装技法について述べた。最期に,その他のプラットフォームとそれの性能の評価および比較を行うことにより,EV3RTの利点を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *オペレーティングシステム ,  *ロボット ,  *実時間処理 ,  システムアーキテクチャ ,  計算機システム ,  工学 ,  タスクパフォーマンス ,  *データ保護 ,  実装設計 ,  Linux ,  制御プログラム ,  性能評価 ,  評価試験
準シソーラス用語： *RTOS ,  デバイスドライバ ,  プラットフォーム【計算機】 ,  ロボット競技会 ,  ロボティックス

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  オペレーティングシステム  (JD03020J) ,  データ保護  (JD01020V)

タイトルに関連する用語 (3件)： リアルタイム ,  ソフトウェア ,  プラットフォーム