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J-GLOBAL ID：201702277737740162   整理番号：17A1693675

ステレオエゴモーション推定のための投票方法

A voting method for stereo egomotion estimation

著者 (3件)： SILVA Hugo (Instituto Superior de Engenharia do Porto, Porto, PRT) ,  BERNARDINO Alexandre (Universidade de Lisboa, Lisboa, PRT) ,  SILVA Eduardo (Instituto Superior de Engenharia do Porto, Porto, PRT)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 3  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットの屋外応用における視覚ベースの航法システム開発は,雑音,照明,ボケ,等各種擾乱により困難な問題である。本稿では,これらから起こる問題を緩和するため,確率的立体エゴモーション変換(PSET)を提供し,そのより深い説明,解析,性能評価を行った。特に,ノイズやぼやけの激しい画像でのPSETの利点に焦点を当てた。提案した方式は車両運動を計算するのに明示的な整合または特徴追跡を要しないので非常にロバストであり,立体エゴモーションを計算する正確な方法であることを証明した。結果は,PSETが他の最先端の3Dエゴモーション推定方法よりも正確であり,線形および角速度推定の全体的な精度を大幅に改善することを示した。グランドトゥルース情報を使用した高反復的なテクスチャ合成画像シナリオでは50%まで,IMU/GPS基準に関しては大量のボケとノイズを伴う実画像では20%以上の改善を示した。

シソーラス用語： *立体視 ,  *移動ロボット ,  性能評価 ,  視覚 ,  追跡 ,  角速度 ,  *航法装置
準シソーラス用語： グランドトゥルース ,  ステレオビジョン ,  車両運動 ,  特徴追跡

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (2件)： 推定 ,  投票