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J-GLOBAL ID：201702277802514792   整理番号：17A1754317

外骨格の負荷特性と駆動特性の結合効果【JST・京大機械翻訳】

Coupling effect between load characteristics and joint driving characteristics of powered exoskeleton

著者 (3件)： Zhang Mingkui (西南交通大学 机械工程学院,四川 成都,610031) ,  Cheng Wenming (西南交通大学 机械工程学院,四川 成都,610031) ,  Liu Fang (西南交通大学 机械工程学院,四川 成都,610031)
資料名： Zhejiang Daxue Xuebao. Gongxue Ban  (Zhejiang Daxue Xuebao. Gongxue Ban)
巻： 51  号： 4  ページ： 807-816  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1536A  ISSN： 1008-973X  CODEN： ZDXGFS  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 種々の負荷特性によって引き起こされる駆動外乱の問題を解決するために,負荷特性の影響を研究するために,負荷特性と関節駆動特性の間の結合関係を研究するために,負荷特性を考慮した。外部の骨格の姿勢動力学モデルを確立した。Lagrange動力学理論とマトリックス理論に基づいて,マルチ剛体システムの動力学モデリングマトリックス法を導き出し,外部駆動関節の駆動トルクと駆動パワー方程式を得た。人間のマシンビジョン運動の測定と非線形フィッティングを通して、各関節の角変位、角速度及び角加速度を得た。研究結果は以下を示す。負荷質量と足関節と膝関節の駆動特性は線形結合であり、股関節の駆動特徴とは区分線形弱結合である。負荷位置と股関節駆動特性は区分的線形結合であり,負荷姿勢と股関節駆動特性はセグメント非線形結合,負荷位置と負荷姿勢は足関節と膝関節駆動特性と結合効果がない。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 有限要素法 ,  弱結合 ,  *外骨格 ,  角速度 ,  股関節 ,  *負荷特性 ,  角加速度 ,  足関節 ,  剛体 ,  線形性 ,  膝関節
準シソーラス用語： 線形結合 ,  駆動トルク ,  動力学モデリング ,  動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： squat stance ,  powered exoskeleton ,  load characteristics ,  driving characteristics ,  coupling effect

分類 (5件)： 生体計測  (EL03020C) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  骨格系  (EJ10030R) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 外骨格 ,  負荷特性 ,  駆動特性