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J-GLOBAL ID：201702277860396605   整理番号：17A1943687

倒立振子モデルと階層的低次元データによる移動制御

Locomotion Control with Inverted Pendulum Model and Hierarchical Low-Dimensional Data

著者 (4件)： HAN Ku-Hyun (Korea University) ,  PARK Byung-Ha (Korea Electronics Technology Institute) ,  JUNG Kwang-Mo (Korea Electronics Technology Institute) ,  HAN JungHyun (Korea University)
資料名： IEICE Transactions on Information and Systems (Web)  (IEICE Transactions on Information and Systems (Web))
巻： E100.D  号： 11  ページ： 2744-2746(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0469A  ISSN： 1745-1361  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： この論文は,モーションキャプチャデータと倒立振子モデル(IPM)を用いた反復移動制御器について述べた。キャラクタのモーションデータを上半身と下半身のものに分割し,階層的ガウス過程力学モデル(H-GPDM)と呼ぶものによって次元削減した。移動制御器はユーザから希望の歩行方向を受け取る。それをIPMに統合して,キャラクタの重心の姿勢と立ち位置を決定した。それらはH-GPDMの入力で,でこぼこの面上でのレダイレクトされた運動系列を低次元データを加えて合成した。この移動制御器は,上半身と下半身を独立に制御することを可能にし,自然な移動を生成することを助ける。ゲームのような様々な実時間応用に使える。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  次元 ,  分割 ,  *制御 ,  *モーションキャプチャ ,  力学モデル ,  Gauss過程
準シソーラス用語： *倒立振子 ,  低次元 ,  階層的分割 ,  *移動制御 ,  動力学モデル

著者キーワード (3件)： character animation ,  interactive controller ,  dimensional reduction

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (8件)：

• [1] S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Yokoi, and H. Hirukawa, “The 3d linear inverted pendulum mode: A simple modeling for a biped walking pattern generation,” Proc. 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.239-246, 2001. 10.1109/iros.2001.973365
• [2] S. Coros, P. Beaudoin, and M. van de Panne, “Generalized biped walking control,” ACM Transactions on Graphics (TOG), p.130, 2010. 10.1145/1833351.1781156
• [3] N.D. Lawrence and A.J. Moore, “Hierarchical gaussian process latent variable models,” Proceedings of the 24th international conference on Machine learning, pp.481-488, 2007. 10.1145/1273496.1273557
• [4] N. Taubert, A. Christensen, D. Endres, and M.A. Giese, “Online simulation of emotional interactive behaviors with hierarchical gaussian process dynamical models,” Proceedings of the ACM Symposium on Applied Perception, pp.25-32, 2012. 10.1145/2338676.2338682
• [5] S. Levine, J.M. Wang, A. Haraux, Z. Popovic, and V. Koltun, “Continuous character control with low-dimensional embeddings,” ACM Transactions on Graphics (TOG), vol.31, no.4, p.28, 2012. 10.1145/2185520.2185524

タイトルに関連する用語 (4件)： 倒立振子 ,  モデル ,  低次元 ,  移動制御