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J-GLOBAL ID：201702279040959039   整理番号：17A1631037

ウェイター運動問題のための時間最適経路追跡法【Powered by NICT】

Near Time-Optimal Path Tracking Method for Waiter Motion Problem

著者 (3件)： Csorvasi Gabor (Budapest University of Technology and Economics, Department of Automation and Applied Informatics, Budapest, Hungary) ,  Nagy Akos (Budapest University of Technology and Economics, Department of Automation and Applied Informatics, Budapest, Hungary) ,  Vajk Istvan (Budapest University of Technology and Economics Department of Automation and Applied Informatics, MTA-BME Control Engineering Research Group, Budapest, Hungary)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 4929-4934  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 時間最適運動計画はロボット理論における最も重要な問題の一つである。提示した直接転写手法は,ロボットマニプレータのための最短時間制御を得るために凸最適化法を用いた。運動計画の一つのサブセットは他の可能な限り高速に1つの場所から錠剤を動かし,その上に置かれた物体の滑りを避けるから構成されていることを運び運動問題である。運び問題を解決するために,直接転写法を提示した。経路追跡問題を変数の非線形変化を用いた逐次二次元第二近似解円錐計画法(SOCP)による近似である。直接転写法と比較して逐次法の計算利点を提示した。運び運動問題は現実の実験結果6自由度ロボットアームにより検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  円錐 ,  最短時間制御 ,  二次元 ,  *最適航路 ,  ロボット ,  逐次近似 ,  自由度 ,  部分集合 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 近似解 ,  凸最適化 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 最短時間制御 ,  時間最適制御 ,  凸最適化 ,  ロボット制御 ,  運動計画 ,  2次円錐計画法

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 運動 ,  問題 ,  経路追跡