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J-GLOBAL ID：201702279599841242   整理番号：17A1035248

産業用ロボットアームを用いた腹腔鏡カメラの位置決め【Powered by NICT】

Positioning the laparoscopic camera with industrial robot arm

著者 (4件)： Capolei Marie Claire (Automation and Control, Technical University of Denmark, Kgs. Lyngby, 2800, Denmark) ,  Haiyan Wu (Automation and Control, Technical University of Denmark, Kgs. Lyngby, 2800, Denmark) ,  Andersen Nils Axel (Automation and Control, Technical University of Denmark, Kgs. Lyngby, 2800, Denmark) ,  Ravn Ole (Automation and Control, Technical University of Denmark, Kgs. Lyngby, 2800, Denmark)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAR  ページ： 138-143  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,遠隔操作ロボット支援を用いた腹腔鏡カメラの動きを制御するためのソリューションを紹介した。プロジェクトは産業用マニピュレータに基づく自律ロボットによる解決であり,大規模に適用可能なモジュラソフトウェアを備えたを提案した。ロボットアームは固定点の方向,腹腔内の壁に切開における光学素子の配向と移動し,外科医の要求に従ってと視野に入れられている。支点点周辺の腹腔鏡の動きを管理するためにデカルト制御戦略を利用した。六自由度産業用ロボットアームはこの操作タスクを達成するために指定されている。将来の拡張を容易にするためにソフトウェアはROSに実装した。実験結果は運動の遠隔中心周囲の手術ツールを迅速かつ円滑に移動できるマニピュレータを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *腹腔 ,  *カメラ ,  自由度 ,  *産業用ロボット ,  *位置決め ,  ソフトウェア ,  自律ロボット ,  *アーム ,  遠隔制御 ,  マニピュレータ ,  *ロボットアーム ,  *腹腔鏡 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 外科医 ,  産業用マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  外科設備・装置  (GC07020F)

タイトルに関連する用語 (2件)： 産業用ロボット ,  腹腔鏡