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J-GLOBAL ID：201702279694772815   整理番号：17A1271533

適応四足歩行のための地上基質分類【Powered by NICT】

Ground substrate classification for adaptive quadruped locomotion

著者 (3件)： Li Xiaoqi (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, 95 Zhongguancun East Road, Beijing, 100190, China) ,  Wang Wei (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, 95 Zhongguancun East Road, Beijing, 100190, China) ,  Yi Jianqiang (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, 95 Zhongguancun East Road, Beijing, 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 3237-3243  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 異なる性質(表面摩擦や弾性率のような)と地形上の適応4足歩行を実現するために,種々の基底基質上での移動運動の間の足-地面接触力とジャイロスコープ情報を収集し,サポートベクトルマシン(SVM)アルゴリズムを用いて収集したデータから抽出された特徴ベクトルを持つ基底基質を分類する。しかし,中枢パターン発生器(CPG)によって生成された4足歩行歩容はある基底基板上に良好に動作せず,例えば,ロボットは小さな弾性係数を持つ軟弱地盤基板にできる可能性がある。,ある面では,CPGにより生成された制御信号間のオフセットと4足肢の実際の相を除去するために重力(COG)調整法の中心を述べ,理論的振揺相における脚は基底をリフトオフすることができた。もう1つの方法では,足浴計画法を用いたCPGをリフト高さは制御可能にした。これらの方法を用いて,4足ロボットBiodogは五つの異なる基底基板上にセンサデータ収集を実現した。SVMを用いたセンサデータを訓練し,分類した。五基底基質の約99.33%を正確に分類することができた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  弾性係数 ,  リフト ,  *歩行 ,  ジャイロスコープ ,  *基質 ,  歩容 ,  基底 ,  センサ ,  サポートベクトルマシン ,  ロボット ,  データ収集 ,  重力
準シソーラス用語： センサデータ ,  *四足歩行 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  四足歩行 ,  地上 ,  基質 ,  分類