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J-GLOBAL ID：201702280088944426   整理番号：17A1660376

三次Bスプラインに基づく移動ロボットの実時間軌跡計画研究【JST・京大機械翻訳】

A study of robot motion controller based on pure network

著者 (5件)： Zheng Tianjiang (中科院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201) ,  Li Junjie (中科院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201) ,  Chen Qingying (中科院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201) ,  Yang Guilin (中科院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201) ,  Zhang Chi (中科院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 39  号： 5  ページ： 4-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： Bスプライン曲線に基づいて生成された軌跡曲線は幾何学的不変性と連続性などの利点を有し、NC工作機械設備またはロボットの軌跡計画アルゴリズムに広く応用されているが、従来の軌跡計画は基本的にオフラインの状況で行われ、即ちすべての型値点が既知であるか、あるいは制御点がすでに知られている。しかし、この方法は移動ロボットの軌跡計画に応用することが難しく、しかも簡単にBスプライン軌道計画法を移動ロボットの軌跡計画に応用すると、制御点を与えることにより、補間に新しい軌跡曲線を生成するが、この方法は通常すべての制御点を経由しない。これにより,実際の運転経路と計画経路の間に偏差が生じ,三次Bスプラインに基づく移動ロボットのリアルタイム軌道計画アルゴリズムを提案し,移動ロボットの運動過程においてリアルタイムに補間点を生成でき,すべての軌跡点(型値点)を事前に入力する必要がない。ロボットは,すべての所定のポイントを通してロボットの連続性と安定性を保証することができることを保証して,シミュレーションを通してその有効性を確認することができるように,制御点アルゴリズムを使用することによって,ロボットの動作を保証することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 連続性 ,  アルゴリズム ,  *移動ロボット ,  *Bスプライン ,  曲線 ,  *軌跡 ,  不変性 ,  NC工作機械 ,  *ロボット ,  内挿法
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  制御点 ,  オフライン ,  B-spline曲線 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： Bスプライン ,  ロボット ,  実時間 ,  軌跡 ,  計画 ,  研究