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J-GLOBAL ID：201702280124256225   整理番号：17A0472847

動的環境における移動ロボットの実時間非パラメトリック反応性ナビゲーション【Powered by NICT】

Real-time nonparametric reactive navigation of mobile robots in dynamic environments

著者 (4件)： Choi Sungjoon (Department of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Kim Eunwoo (Department of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Lee Kyungjae (Department of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea) ,  Oh Songhwai (Department of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University, Seoul, Republic of Korea)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 91  ページ： 11-24  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動的環境における自律ナビゲーションのためのGauss過程回帰を用いたノンパラメトリック運動コントローラを提案した。特に,低性能プロセッサを用いた低コスト移動ロボットプラットフォームへの適用性に焦点を当てた。提案したモーションコントローラはロボットの部分可観測自己中心型ビューを用いた歩行者の将来の軌跡を予測し,観測値と予測値両方軌跡を用いたロボットを制御する。エキスパート混合枠組みを用いた多重サブコントローラへのコントローラを分割する計算コストを軽減することを提案する階層的運動制御器。もGauss過程回帰の学習曲線,望ましい性能のための訓練サンプルの必要数を決定するために使用されるが,この上限を近似する効率的な方法を導いた。提案した方法の性能を広範囲にシミュレーションで評価し,二Microsoft Kinectセンサを用いたパイオニア3DX移動ロボットを用いて実験的に検証した。特に,提案したベースラインと階層的動きコントローラは,衝突速度の観点から,それぞれ,反応性計画と予測ベクトル場ヒストグラム上で65%と51%以上の改善を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ベクトル場 ,  *移動ロボット ,  *ロボット ,  ヒストグラム ,  *反応性 ,  歩行者 ,  ノンパラメトリック法 ,  軌跡 ,  制御装置 ,  学習曲線 ,  適応性
準シソーラス用語： 計算コスト ,  ロボットプラットフォーム ,  Gauss過程回帰 ,  *動的環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 自律航法 ,  動的環境 ,  Gauss過程回帰 ,  Gauss過程回帰の学習曲線をそして

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動的環境 ,  ロボット ,  実時間 ,  反応性 ,  ナビゲーション