適応神経回路網に基づくフレキシブル関節マニピュレータの制御【JST・京大機械翻訳】

Li Guang; Zhou Xinlin; Xiao Fan

文献

J-GLOBAL ID：201702280158517157 整理番号：17A1892195

適応神経回路網に基づくフレキシブル関節マニピュレータの制御【JST・京大機械翻訳】

Control of Flexible-Joint Robots Based on Adaptive Neural Networks

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資料名：
巻： 31 号： 3 ページ： 48-52 発行年： 2017年
JST資料番号： C3663A ISSN： 1673-9833 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：中国語 (ZH)

フレキシブルジョイントマニピュレータシステムは,非線形高次システムであり,その動力学方程式は正確に得ることができない。そのため、関節駆動電動機の入力電圧を制御量とする適応神経回路網制御器を提案し、多リンクフレキシブルジョイントマニピュレータシステムの制御に用いた。提案した制御方式は,柔軟な関節マニピュレータモデルのデカップリングを通して,電圧に関する関節角度の方程式を得ることができて,入力電圧を電圧によって制御することができた。最適制御入力を近似するために,ニューラルネットワーク制御装置を設計し,そして,ロバスト制御装置の近似誤差を,設計した。この制御法は複雑な動力学方程式には関与しないため、計算を簡略化することができる。既存の制御方式と比較して,提案した制御戦略はより単純で,より速く,より効果的であった。最後に,2リンクフレキシブルジョイントマニピュレータを例としてシミュレーションを行い,結果は提案した制御法の有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

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発電機 , システム設計・解析

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