文献

J-GLOBAL ID：201702280401282565   整理番号：17A1355930

全方向車輪付き移動ロボットとアクティブステレオビジョンを用いたボール捕獲【Powered by NICT】

Ball catching with omni-directional wheeled mobile robot and active stereo vision

著者 (3件)： Kao Sho-Tsung (Department of Engineering Science, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Wang Yi (Department of Engineering Science, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Ho Ming-Tzu (Department of Engineering Science, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 1073-1080  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクティブステレオビジョンシステム,静的視覚システム,と全方位車輪型移動ロボットを用いてボールを捕捉する視覚サーボシステムの設計と実装を考察した。これら多カメラ視覚システムは,ボールを追跡し,それを全方向移動車輪型ロボットを誘導するために使用した。ボールとKalmanフィルタの動的モデルは,測定雑音を緩和するため,ボールの位置と速度を推定し,その将来の軌跡を予測した。全方向移動ロボットの数学モデルは制御設計を容易にするために導出した。移動ロボットの軌道追跡制御は,フィードバック線形化と比例-積分-微分(PID)制御を組み合わせて行った。最後に,実験装置を構築し,制御則と画像処理アルゴリズムをディジタル信号プロセッサによって実施した。設計されたシステムの有効性を実験的研究により検証した。結果は,開発したビジョンシステムは,ボールを追跡し,それを捉えるためにロボットを誘導し,ナビゲートできることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： Kalmanフィルタ ,  制御則 ,  *ロボット ,  ダイナミックモデル ,  *移動ロボット ,  数学モデル ,  ディジタル信号プロセッサ ,  軌跡
準シソーラス用語： フィードバック線形化 ,  軌道追跡 ,  制御設計 ,  全方向移動ロボット ,  ビジュアルサーボ ,  視覚システム ,  *全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 全方向 ,  車輪 ,  移動ロボット ,  ボール ,  捕獲