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J-GLOBAL ID：201702280426051697   整理番号：17A0884155

捜索救難ロボットのフリートのための統合型データ管理【Powered by NICT】

Integrated Data Management for a Fleet of Search-and-rescue Robots

著者 (9件)： Balta Haris (Royal Military Academy of Belgium, Department of Mechanics, Unmanned Vehicle Centre, Avenue de la Renaissance 30, 1000 Brussels, Belgium) ,  Bedkowski Janusz (Institute of Mathematical Machines, ul. Krzywickiego 34, 02-078 Warsaw, Poland) ,  Govindaraj Shashank (Space Applications Services NV/SA, Leuvensesteenweg 325, 1932 Zaventem, Belgium) ,  Majek Karol (Institute of Mathematical Machines, ul. Krzywickiego 34, 02-078 Warsaw, Poland) ,  Musialik Pawel (Institute of Mathematical Machines, ul. Krzywickiego 34, 02-078 Warsaw, Poland) ,  Serrano Daniel (Eurecat Technology Centre, Parc Tecn. del Valles, Av. Univ. Autonoma 23, 08290 Cerdanyola del Valles, Spain) ,  Alexis Kostas (ETH Zurich, Autonomous Systems Lab, D-MAVT, Leonhardstrasse 21, Zurich, Switzerland) ,  Siegwart Roland (ETH Zurich, Autonomous Systems Lab, D-MAVT, Leonhardstrasse 21, Zurich, Switzerland) ,  De Cubber Geert (Royal Military Academy of Belgium, Department of Mechanics, Unmanned Vehicle Centre, Avenue de la Renaissance 30, 1000 Brussels, Belgium)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 3  ページ： 539-582  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 捜索救難作業は最近主要な大災害後のヒト生存者の探索の危険が救命作業におけるヒト捜索救助作業者を支援するロボットツールの導入に直面してきた。しかし,捜索と救助の世界展開資産上のメッセージ,警報,データ,およびコマンドアンドコントロールの移動のための厳密な手順に大きく依存している。この世界にロボットツールの導入は,この手続きツール連鎖における重要な構造変化を引き起こした。さらに,データ採取者として作用する捜索救助ロボットの導入はヒト捜索救助者へ情報過負荷につながる可能性がある,これらのロボットツールによって取得されたデータは,インテリジェント方法で管理されていない。を念頭に置いて,本論文では,発症部位におけるロボット車両のフリートにより収集した実時間データを収容することができる統合データとデータ管理アーキテクチャを提示し,エンドユーザが理解しやすいようにこれらデータを提示し,報告する。本論文の範囲では,考慮した,ヨーロッパICARUSプロジェクトの範囲内で開発した無人地上及び空中捜索救助車両のフリート。統合データ管理方法論に向けた第一歩として,一方から他方へと統一コマンドアンドコントロールステーションへデータを通過するために,異なるロボットシステムは,相互運用可能なフレームワークを必要とする。第二段階として,データ融合方法論を提示し,種々の不均一ロボットシステムによって取得されたデータを組み合わせることであろう。このプロセスに必要な計算は,新しい移動データセンタで行われ,サービス(SaaS)モデルとしてソフトウェアに発表された,(第三段階として)である。SaaS(サービスとしてのソフトウェア)モデルは,ユビキタスイーサネット接続上ロボットデータへのアクセスを提供するのに役立つ。最終段階として,著者等は,提示したデータ管理アーキテクチャを実際のロボットで記録された運動を再利用することを可能にし,異なるロボットツールをどうするか訓練目的と教育捜索救助者のためのチームを救済するかを示した。システムは二つの実験で検証した。軍用試験ベースの制御された環境では,無人地上および空中車両のフリートは地震応答シナリオに配備した。異なる相互運用可能なロボットシステムによって集められたデータは,新しい移動データセンターとエンドユーザに提示した。第二に,無人システムは,2014年の春にボスニアにおける主要な洪水後の救援活動に役立つ国際救援チームと実際のミッションに配備した。事象の性質(洪水)のために,地上車両はここで展開されなかったが,空中システム(主に三次元マップ)で得られたすべてのデータはICARUSデータセンター,世界中で許可された個人の公表された安全で貯蔵した。ミッション(著者らの知る限りでは,他の国における公式政府国際捜索救助チームによる無人空中システムの最初に記録された展開)も探索と救助隊員の既存手続きツール連鎖へのICARUSデータ管理システムの手続き統合の概念,国際的状況(ベルギーからボスニアに展開)でこれを証明した。両検証作業に捜索救助要員から受けたフィードバックは高度に正であり,ICARUSデータ管理システムは,捜索救助要員のSituation Awareness(状況意識:SAを効果的に増加させることができることを証明した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  計算機アーキテクチャ ,  *救助 ,  ヒト ,  安全性 ,  ソフトウェア ,  データ収集 ,  *ロボット ,  データ融合 ,  再利用 ,  *データ管理 ,  洪水 ,  データセンタ ,  教育
準シソーラス用語： ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 捜索 ,  救難 ,  ロボット ,  統合 ,  データ管理