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J-GLOBAL ID：201702280865589536   整理番号：17A1271935

条件数最適化に基づく持続励振軌道の生成【Powered by NICT】

Generating persistently exciting trajectory based on condition number optimization

著者 (5件)： Ayusawa Ko (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), UMI13218/RL Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (ISAIST), Japan) ,  Rioux Antoine (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), UMI13218/RL Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (ISAIST), Japan) ,  Yoshida Eiichi (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), UMI13218/RL Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (ISAIST), Japan) ,  Venture Gentiane (Department of Mechanical Systems Engineering, Graduate School of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology) ,  Gautier Maxime (University of Nantes/LS2N, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6518-6524  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットの慣性パラメータ同定のための持続励振軌道を生成するための新しい最適化手法を提案した。軌跡の励起性能は通常回帰行列の条件数,同定のための線形回帰モデルに現れるにより評価した。本論文では,効率的な定式化は,関節軌道パラメータに関する条件数の勾配を直接計算,特異値と回帰行列の誘導体を導いてした。直接勾配計算は最適化の計算性能,ヒューマノイドロボットのような多くの物理的整合条件の下での大自由度系に必須であることを高めることができる。提案した方法は,ヒューマノイドロボットRP4ファのためのいくつかの軌道を生成することにより検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *最適化 ,  最適化手法 ,  定式化 ,  *励振 ,  軌跡 ,  ロボット ,  励起
準シソーラス用語： 特異値 ,  線形回帰モデル ,  パラメータ同定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 最適化 ,  励振 ,  軌道