文献

J-GLOBAL ID：201702281272887193   整理番号：17A1271724

回転力テンプレートモデルへの導入ヒトコンプライアント斜面は歩行説明できる【Powered by NICT】

Introducing rotary force to a template model can explain human compliant slope walking

著者 (2件)： Wang Xiaochen (School of Science and Technology, Middlesex University London, London, NW4 4BT, United Kingdom) ,  Geng Tao (School of Science and Technology, Middlesex University London, London, NW4 4BT, United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4801-4806  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水平地上歩行と同様に,生物学的実験は,人間が傾斜歩行時のコンプライアント脚挙動,輸送の機械的コストを大幅に低減を維持することを示した。二足歩行ロボットは不整地にますます機能になっている,理論的モデルは,ヒト傾斜歩行において観察された特徴的な床反力(GRF)パターンの原因を明示的に記述することができない。知識ギャップを埋めるために,本研究は,Geyerのテンプレート二足水平地上歩行モデルを拡張し傾斜歩行GRFを説明した。電流Geyerのモデルを比較するヒト傾斜歩行データにより,脚から半径方向力のみを用いて垂直方向に従順な脚挙動を破ることなくシフト前後(AP)GRFを説明できないと考えた。下肢回転力を導入することにより,拡張GeyerのモデルはシフトAP GRFを効果的に対処することができた。脚ロボットのために,本研究は主にコンプライアント脚挙動と協力脚回転力を不整地動歩行の敏捷性とエネルギー効率を向上させることができることを示唆した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデル ,  不整地 ,  半径方向 ,  *歩行 ,  下肢 ,  *ヒト ,  エネルギー効率 ,  電流 ,  ロボット ,  床反力
準シソーラス用語： 敏捷性 ,  動歩行 ,  歩行モデル ,  理論モデル ,  二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 回転力 ,  テンプレート ,  モデル ,  斜面 ,  歩行 ,  説明