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J-GLOBAL ID：201702281809298311   整理番号：17A1274411

認知にヒントを得た人工二足ヒューマノイド歩行生成【Powered by NICT】

Cognitively inspired artificial bipedal humanoid gait generation

著者 (3件)： Kuteken R. S. (Laboratory of Automation and Robotics University of Campinas - Integrated Systems Department Campinas-SP, Brazil) ,  Batista R. F. (Laboratory of Automation and Robotics University of Campinas - Integrated Systems Department Campinas-SP, Brazil) ,  Rosario J. M. (Laboratory of Automation and Robotics University of Campinas - Integrated Systems Department Campinas-SP, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IWOBI  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生体力学的歩行は実施が個々の意識的努力を必要とする複雑なかつロバストなタスクである。本論文では,矢状面における膝と腰下肢関節のための二足ヒューマノイド歩行パターンを人工的に生成する方法を提案した。下肢運動は,運動の三つの相補的パターンに分け,各特定機能,個々に調節し,歩行パターンを構成するために重ね合わせできる。この戦略は,ポテンシャル場ナビゲーションアルゴリズム概念[1]に基づいており,その応用のためのアーキテクチャAuRA認知アーキテクチャ[2]に基づいている。方法論は脚運動の単純化された運動学的モデルのMATLAB~TM実装を用いて検証した。結果は接合部の生体力学的条件に近い運動パターンを示した。運動学的モデルに適用した場合,これらの運動パターンは,形状と振幅の両方で生体力学的歩行に一致する足の軌道を生成する。戦略も微小制御プロトタイプに埋め込まれた,低い計算要求だけでなく生成された運動のためのもう一つの見解を明らかにした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 簡素化 ,  ロバスト性 ,  プロトタイプ ,  *歩行 ,  計算 ,  計算機アーキテクチャ ,  接合部 ,  下肢 ,  生体力学
準シソーラス用語： 運動パターン ,  認知的アーキテクチャ ,  ポテンシャル場 ,  歩行パターン ,  矢状面 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 認知 ,  ヒント ,  人工 ,  二足 ,  ヒューマノイド ,  歩行