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J-GLOBAL ID：201702281909378250   整理番号：17A1774112

ヒト遭遇の可能性マッピング:混雑した環境における経路計画への応用【Powered by NICT】

Mapping likelihood of encountering humans: Application to path planning in crowded environment

著者 (3件)： Jumel Fabrice (Laboratoire CITI-Inria, Chroma team, 6 avenue des Arts, 69621 Villeurbanne, France) ,  Saraydaryan Jacques (Laboratoire CITI-Inria, Chroma team, 6 avenue des Arts, 69621 Villeurbanne, France) ,  Simonin Olivier (Laboratoire CITI-Inria, Chroma team, 6 avenue des Arts, 69621 Villeurbanne, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ECMR  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ロボットのための重要な課題は,人間環境における効率的かつ安全にナビゲートすることである。ロボットが人間運動を知覚し計画とナビゲーションに対するヒト流を考慮に入れることが必要である。これに関連して,ロボットの知覚からのモデリングヒト流の問題に取り組む,環境における人間の動き尤度,流れグリッドと呼ばれるのグリッドを定義した。はこのグリッドの計算を定義し計数に基づくマッピング。は逆方向にヒトに遭遇するリスクを考慮した計画経路を定義した。混雑した環境における異なるナビゲーションタスクを考慮することによりシミュレーションの手法を評価した。この目的のために,ヒトの存在に関する異なるレベルの情報を用いた三種類のA*ベース経路計画モデルを比較した。200移動者と,4名の協調ロボットを含むシミュレーションは流れマッピングと関連経路計画効率を同時に評価することができる。最後に,その環境におけるヒト変位をマッピングする実際のロボットモデルを行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  *経路探索 ,  ロボット ,  自律ロボット ,  *ヒト
準シソーラス用語： 尤度 ,  身体動作 ,  人間環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒト ,  可能性 ,  マッピング ,  環境 ,  経路計画 ,  応用