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J-GLOBAL ID：201702282036499209   整理番号：17A1272063

高精度姿勢推定のためのマルチU AV CDGPSとビジョンベースセンシングの飛行実証【Powered by NICT】

Flight demonstration of multi-UAV CDGPS and vision-based sensing for high accuracy attitude estimation

著者 (6件)： Vetrella Amedeo Rodi (Department of Industrial Engineering, University of Naples “Federico II”, P.le Tecchio 80, 80125 Napoli, Italy) ,  Causa Flavia (Department of Industrial Engineering, University of Naples “Federico II”, P.le Tecchio 80, 80125 Napoli, Italy) ,  Renga Alfredo (Department of Industrial Engineering, University of Naples “Federico II”, P.le Tecchio 80, 80125 Napoli, Italy) ,  Fasano Giancarmine (Department of Industrial Engineering, University of Naples “Federico II”, P.le Tecchio 80, 80125 Napoli, Italy) ,  Accardo Domenico (Department of Industrial Engineering, University of Naples “Federico II”, P.le Tecchio 80, 80125 Napoli, Italy) ,  Grassi Michele (Department of Industrial Engineering, University of Naples “Federico II”, P.le Tecchio 80, 80125 Napoli, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUAS  ページ： 237-246  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,種々の飛行プラットフォームに着手したアンテナ間の相対的視覚センシングと搬送波-位相微分GPS(CDGPS)を利用し,実時間または後処理段階におけるU AV姿勢推定を改善する協調ナビゲーション手法を提案した。焦点は屋外環境に設定されているので,全車両は公称GPS被覆下にあることを仮定した。論理アーキテクチャと主な処理段階はCDGPS処理に特に焦点を当てて強調した。提案した方法を評価するために使用した実験装置は二マルチロータと二基底アンテナから構成されている。飛行試験からの結果は,コードディファレンシャルGPS(DGPS)とCDGPS溶液の両方を解析し提示した。さらに,CDGPSとビジョン(CDGPS/Vision)を統合することにより得られた姿勢,解はオンボード自動操縦システムによって提供される姿勢推定とDGPS/ビジョン手法を採用して得られたものと比較した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 視覚 ,  被覆 ,  搬送波 ,  飛行試験 ,  計算機アーキテクチャ ,  位相 ,  後処理 ,  アンテナ ,  微分 ,  自動操縦 ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  屋外環境 ,  実時間 ,  *姿勢推定 ,  *高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 姿勢推定 ,  マルチ ,  飛行 ,  実証