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J-GLOBAL ID：201702282116816348   整理番号：17A1393548

自律視覚誘導双手把持と操作【Powered by NICT】

Autonomous vision-guided bi-manual grasping and manipulation

著者 (3件)： Rastegarpanah Alireza (Extreme Robotics Lab, University of Birmingham, Edgbaston, Birmingham, B15 2TT, UK) ,  Marturi Naresh (Extreme Robotics Lab, University of Birmingham, Edgbaston, Birmingham, B15 2TT, UK) ,  Stolkin Rustam (Extreme Robotics Lab, University of Birmingham, Edgbaston, Birmingham, B15 2TT, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ARSO  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律,視覚誘導操作能力の品種の導入,実証と評価を述べ,双腕Baxterロボットを用いた。最初に,運動学的追跡アルゴリズムに基づく対称配位両手操作はマスタ-スレーブ操作システムを可能にするロボットに実装した。人間-ロボット協力実験を用いて,本手法の有効性を実証し,人間オペレータは,任意の軌道に沿ってマスタアームを動かすとスレーブアームは自動的にマスタアームに従う二エンドエフェクタの間の一定相対的姿勢を維持した。次に,この概念は人間の介在なしに双腕操作を実行するために拡張した。この多量のために,画像ベース視覚サーボ方式は所望の把握位置での位置決めのためのアームの運動を制御するために開発した。次に,動的位置制御装置を結合規定された軌道の両腕を用いた把持物体を移動させる。提示した手法は異なる条件で多数の対称的および非対称的両手操作を行うことにより検証した。著者らの実験は,対称双腕マニピュレーションタスクを行うのに80%の成功率を示した;非対称dualarm操作タスクを実行すると73%の成功率。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 品種 ,  オペレータ ,  制御装置 ,  ロボット ,  画像 ,  非対称性 ,  対称性 ,  *アーム
準シソーラス用語： 成功率 ,  ビジュアルサーボ ,  追跡アルゴリズム ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律 ,  視覚誘導 ,  把持