電磁追跡を用いた柔軟なロボットはin vitroで血管内ナビゲーション中の安全性と効率を改善する【Powered by NICT】

Schwein Adeline; Kramer Ben; Chinnadurai Ponraj; Walker Sean; O’Malley Marcia; Lumsden Alan; Bismuth Jean

文献

J-GLOBAL ID：201702282209263251 整理番号：17A1173847

電磁追跡を用いた柔軟なロボットはin vitroで血管内ナビゲーション中の安全性と効率を改善する【Powered by NICT】

Flexible robotics with electromagnetic tracking improves safety and efficiency during in vitro endovascular navigation

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資料名：
巻： 65 号： 2 ページ： 530-537 発行年： 2017年
JST資料番号： W3194A ISSN： 0741-5214 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

ロボットカテーテルの使用の一つの限界は,リアルタイム三次元(3D)位置確認と位置更新が不足している:それらは二次元(2D)X線透視投影画像に基づくナビゲーションである。著者らの目標は,ロボットカテーテル先端に及ぼす電磁(EM)センサを用いた血管内ナビゲーションを改善可能かどうかを評価することであった。六ユーザは大動脈瘤ファントムに組み込まれたEMセンサを用いたロボットカテーテルを用いたナビゲーションを担当した。全てのユーザが四可視化モードを用いた二解剖学的標的(左腎動脈と後「ゲート」)をカニューレ(1)標準透視モード(対照),(2)EM追跡からの実時間仮想カテーテル方位を示す2D蛍光透視モード,(3)ファントムの3Dモデル前後と管腔内見方と,そして,(4)前後および側面像3Dモデル標準X線透視は常に利用可能である。カニューレ挿入と蛍光透視時間は各モードについて注目された。運動学的指標を確立するために4Hzで記録したEMチップセンサの3D位置。EMセンサ組み込みカテーテルを全ユーザに期待される走行した。カニューレ挿入の成功率は100%であった。後ゲートターゲットに対して,分で平均カニューレ挿入時間秒はモード1 2 3および4に対してそれぞれ,812 419 429,及び3:09とした(P=.013),平均蛍光透視時間は274 2029,および2秒であった(P=.001)EM追跡を用いて,(P<.05),EMナビゲーションを用いたカテーテル運動の高品質を示したとき3D経路長,スペクトルアーク長さ,根平均無次元ジャーク,submovementsの数は有意に改善された。EM追跡ロボットカテーテルはより良い可能にしたリアルタイム3D配向,ナビゲーションを容易にし,カニューレ挿入と蛍光透視時間の短縮と運動整合性と効率の向上。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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