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J-GLOBAL ID：201702282324174997   整理番号：17A1309767

混成構造を持つ3DOF手制御器の位置較正

Position calibration of a 3-DOF hand-controller with hybrid structure

著者 (2件)： Zhu Chengcheng (School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China) ,  Song Aiguo (School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China)
資料名： Review of Scientific Instruments  (Review of Scientific Instruments)
巻： 88  号： 9  ページ： 095002-095002-10  発行年： 2017年09月 
JST資料番号： D0517A  ISSN： 0034-6748  CODEN： RSINAK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 手制御器は人-ロボット相互作用装置であり,それは人の手の3DOF(自由度)位置を測定し,それをロボットの動きを制御するコマンドとして送る。装置はまた3DOF力フィードバックをロボットから受け,それを人の手に加える。この様に3DOF位置測定の精度は手制御器の基本的性能因子である。しかし混成型3DOF位置制御器を使うときいろいろの誤差が生じ,装置内の機械加工及び組立て変化から発すると考えられる。この論文は混成型手制御器の位置追跡確度を,手制御器部品の実際の寸法を決定して改善する較正法を述べる。この種の手制御器の再測定と再較正によって,誤差を生じる基本部品の実際の寸法を決定する。実際の寸法を使う公式パラメータの修正は,較正過程で得られ,装置の目的位置追跡確度を改善する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *制御装置 ,  *マニピュレータ ,  位置 ,  キャリブレーション ,  自由度 ,  精度 ,  誤差

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 3DOF ,  制御器 ,  較正