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J-GLOBAL ID：201702282383029711   整理番号：17A1394723

GNSS無効化のためのUAV自律航法システム【Powered by NICT】

UAV autonomous navigation system for GNSS invalidation

著者 (2件)： Duo Jingyun (School of automation science and electrical engineering, Beihang University, Beijing, 100191, China) ,  Zhao Long (School of automation science and electrical engineering, Beihang University, Beijing, 100191, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 5777-5782  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 全地球航法衛星システム(GNSS)とストラップダウン慣性航法システム(SINS)統合航法システムは,今日では無人機(UAV)に広く用いられている。しかし,GNSS無効の場合はシステムが適切に作動することができない。本論文では,この問題を解決するために視覚支援慣性自律ナビゲーションシステムの系統的フレームワークを提案した。提案したシステムは,慣性航法システム,衛星航法システムと視覚ナビゲーションシステムのような三つのサブ航法システムの情報を融合した。システムは,UAVに搭載した単眼カメラからのビデオ情報を獲得する。連続画像フレームは,配向したFASTおよび回転簡単な(ORB)の検出とマッチングにより適合させた。三重不整合点対除去のアルゴリズムは,異常値を除去するために開発し,運動モデルを用いた測定の評価に基づく最適化法は誤差を減らすために開発した。古典的KalmanフィルタとマルチレートKalmanフィルタを両視覚支援慣性航法システムの位置決めを生じさせるに適用した。自身に建設されたマルチローターU AVに基づいて行った飛行実験。得られた結果は,GNSSはすぐに無効な場合は,提案したシステムは正常に動作し,正確なナビゲーション情報を提供できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ストラップダウン慣性航法 ,  不整合 ,  最適化 ,  アルゴリズム ,  衛星航法 ,  *Kalmanフィルタ ,  無人機 ,  異常値 ,  *GNSS
準シソーラス用語： 運動モデル ,  画像フレーム ,  映像情報 ,  単眼カメラ ,  *自律性 ,  *自律航法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： GNSS ,  無効化 ,  UAV ,  自律航法