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J-GLOBAL ID：201702282583261699   整理番号：17A1265924

状態空間法に基づく双腕ロボットのための運動シミュレーション【Powered by NICT】

A motion simulation for Dual-arm robot based on the state-space method

著者 (2件)： Yao Yao (College of Electronic Information and Engineering, Shanghai jiao tong university, Shanghai 201100, China) ,  Zheng-xin Weng (College of Electronic Information and Engineering, Shanghai jiao tong university, Shanghai 201100, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 4939-4943  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 双腕ロボットの研究開発は,ロボット産業開発の新しい方向である。単一アームロボットと比較して,複雑な作業のための適応性を大幅に増強できるだけでなく,作業空間の効率[~1]を改善することができる。本論文では,アームの端の運動方程式は,D-H法を用いて推定した。状態空間法に基づく制御アルゴリズムは腕運動の過程における運動干渉を防ぐために利用される。最後に,アームの端の変位曲線は制御アルゴリズムを用いたMATLABのシミュレーションにより得られる。制御アルゴリズムの有効性を判定することができた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  作業空間 ,  *状態変数法 ,  産業開発 ,  アーム ,  干渉 ,  運動方程式 ,  *シミュレーション ,  適応性
準シソーラス用語： MATLAB ,  アーム運動 ,  制御アルゴリズム ,  アームロボット ,  *双腕ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 状態空間法 ,  双腕ロボット ,  運動 ,  シミュレーション