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J-GLOBAL ID：201702282632896366   整理番号：17A1793851

車輪付き移動ロボットの有限時間適応軌跡追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robots with Finite-time Convergence

著者 (2件)： Huang Yi (東南大学自動化学院,江蘇南京,210096) ,  Di Junyong (東南大学自動化学院,江蘇南京,210096)
資料名： Guangxi Kexue  (Guangxi Kexue)
巻： 24  号： 3  ページ： 279-285  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3211A  ISSN： 1005-9164  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 【目的】外乱とパラメータ不確実性を有する車輪付き移動ロボットのために,有限時間軌道追跡制御方式を設計するために,本論文は,一種の有限時間軌道追跡制御方式を提案することを目的とした。【方法】最初に,車輪移動ロボットの動的システムを,二次および三次の2つのサブシステムに分割し,そして,それらの2つのサブシステムを,最初に,2つのサブシステムに分割した。第二に,二次サブシステムに対して,適応高速端末スライディングモード制御則を設計し,移動ロボットの角速度追跡誤差が有限時間内に任意の小さい領域に収束することを保証した。次に,三次サブシステムの有限時間収束を保証するために,ライン速度に関する制御則を設計した。最後に,シミュレーション実験を行った。[結果]シミュレーション結果は理論値と一致した。[結論]本研究で設計した有限時間制御戦略は移動ロボットの軌道追跡の効果を保証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 動的系 ,  制御方式 ,  *軌跡 ,  高速度 ,  シミュレーション ,  *追従制御 ,  *移動ロボット ,  スライディングモード制御 ,  角速度 ,  制御則
準シソーラス用語： 有限時間制御 ,  サブシステム ,  車輪型ロボット ,  軌道追跡 ,  パラメータ不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： finite-time control ,  fast nonsingular terminal sliding mode ,  wheeled mobile robot

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪 ,  ロボット ,  適応 ,  軌跡 ,  追跡制御