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J-GLOBAL ID：201702282797242117   整理番号：17A1186512

位置と力規制の両方を持つ高速,高精度ワイヤクランプの開発【Powered by NICT】

Development of a high speed and precision wire clamp with both position and force regulations

著者 (5件)： Liang Cunman (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Wang Fujun (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Tian Yanling (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Zhao Xingyu (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Zhang Dawei (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 44  ページ： 208-217  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： が強くてロバストなマイクロデバイスパッケージングのための高速および精密操作を達成するために,モノリシックワイヤークランプの機構とロバスト制御を提示した。ワイヤクランプである圧電駆動と2段階たわみベース増幅は,大規模並列顎変位を得るために設計した。ワイヤクランプの把握力を有限要素解析(FEA)に基づいて評価した,力測定を提示した。ワイヤクランプはワイヤ放電加工技術を用いて製造され,位置と力の伝達関数は,周波数応答法に基づいて得た。位置/力のスイッチング制御戦略を運動位置と把握力を調節するために採用し,位置制御のためのPIDコントローラと力制御のためのスライディングモード制御器(SMC)から成る位置/力スイッチングコントローラを設計した。実験試験を把握し,放出操作時の位置/力のスイッチング制御器を用いたワイヤクランプの性能を調べるために実施した。結果はワイヤクランプは良好な性能を示し,高速,高精度把持操作を開発ワイヤクランプと制御戦略により実現できることを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 位置制御 ,  伝達関数 ,  ロバスト制御 ,  *高速度 ,  周波数応答 ,  力制御 ,  たわみ ,  ワイヤ放電加工 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  PIDコントローラ ,  スイッチング制御 ,  有限要素解析 ,  把握力 ,  *高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ワイヤクランプ ,  曲げ機構 ,  機械設計 ,  位置/力制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 力 ,  規制 ,  ワイヤ ,  クランプ ,  開発