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J-GLOBAL ID：201702282801856749   整理番号：17A1838351

適応法に基づく劣駆動AUV地形追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Underactuated AUV′s bottom-following control based on self-adaptive method

著者 (5件)： Bai Jisong (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Pang Yongjie (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Wan Lei (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Zhang Yinghao (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Zhang Qiang (哈爾浜工程大学水下机器人技術重点実験室,黒竜江哈爾浜,150001)
資料名： Dianji yu Kongzhi Xuebao  (Dianji yu Kongzhi Xuebao)
巻： 21  号： 6  ページ： 83-88  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2500A  ISSN： 1007-449X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 劣駆動インテリジェント水中ロボット(AUV)が干渉するとき,より高い精度を有する地形追跡能力を保証するために,適応地形追跡制御方式を提案した。最初に,いくつかの劣駆動AUVに関する構造解析を行い,関連運動学および動力学モデルを確立した。次に,ファジィ思考に基づく適応地形追跡戦略を提案し,そして,対応する運動制御装置を,自動外乱排除制御によって確立した。最後に,2つのグループの比較実験を行い,設計した地形追跡法の有効性を試験した。実験結果により,設計した劣駆動AUV適応地形追跡制御方法は,良好な応答能力を持ち,そして,従来の比例積分-微分(PID)制御方法より,より効果的に,より高い制御精度を持った。この制御方法の研究は,劣駆動AUVの地形追跡作業を行う際の知能を向上させるために,一定の意味を持っている。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 曖昧さ ,  運動制御 ,  積分 ,  制御方式 ,  比較試験 ,  微分 ,  構造解析 ,  *追従制御
準シソーラス用語： 動力学モデル ,  水中ロボット ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： control science and technology ,  autonomous underwater vehicle ,  underactuated ,  bottom-fol-lowing control ,  self-adaptive ,  fuzzy control ,  active disturbance rejection control

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  劣駆動 ,  AUV ,  地形 ,  追跡制御