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J-GLOBAL ID：201702282806655733   整理番号：17A1348972

スキューグリッパとマルチロータヘリコプタを用いた電力線に近い枝刈り木の枝【Powered by NICT】

Pruning tree-branches close to electrical power lines using a skew-gripper and a multirotor helicopter

著者 (2件)： Molina Javier (Department of Robotics, Ritsumeikan University BKC, Kusatsu-shi, Shiga, Japan) ,  Hirai Shinichi (Department of Robotics, Ritsumeikan University BKC, Kusatsu-shi, Shiga, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1123-1128  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,丸鋸とロボットグリッパを備えたhexarotorヘリコプタを用いた電力線に近いせん定樹枝のための解法を提案した。溶液はターゲットに飛行のせん定である分岐本症例では,ヘリコプターを固定,そして最終的に,丸鋸による樹枝はプルーン。この最初のアプローチでは,タスク,把持とせん定の両方でヘリコプタを支援する新しいスキューグリッパ設計を提案した。グリッパの電動機により生成された回転運動を利用して,ヘリコプタの本体である丸鋸を用いての切断のための分岐,方向転換させることができた。さらに,エンコーダまたはタコメータを用いたを必要としないフィードバック制御信号としてのみ逆EMF(起電力)を用いて丸鋸の速度を制御するために提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 丸鋸 ,  電動機 ,  起電力 ,  *ヘリコプタ ,  符号器 ,  回転計 ,  *送電線 ,  *つかみ装置 ,  フィードバック制御

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： スキュー ,  グリッパ ,  マルチロータヘリコプタ ,  電力線 ,  枝刈り ,  木 ,  枝