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J-GLOBAL ID：201702283058228094   整理番号：17A1397620

不均一細胞宇宙ロボットのための再構成計画【Powered by NICT】

Reconfiguration planning for heterogeneous cellular space robot

著者 (4件)： Zhang Yifei (Research Center of Intelligent Robotics and National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, China) ,  Huang Panfeng (Research Center of Intelligent Robotics and National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, China) ,  Zhang Yizhai (Research Center of Intelligent Robotics and National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, China) ,  Chang Haitao (Research Center of Intelligent Robotics and National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAR  ページ： 185-190  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙システム構築と宇宙運用の新しい形態として,細胞宇宙ロボットは,標準化,再構成とシステム柔軟性の利点を有している。システムの柔軟性は細胞宇宙ロボットの配置の柔軟性に依存する。異なるタスクを達成するために,細胞宇宙ロボットは,自己再構成による立体配置を変化させる必要がある。しかし,品種は細胞のタイプ,細胞空間ロボットの不均一自己構成問題は,困難な技術的課題となっている。自己再構成の過程において,頻繁な細胞解体作業は無駄時間,付加的リスクをもたらす可能性がある。上記の問題を解決するために,不均一セル空間ロボットのための再構成アルゴリズムは細胞解体工程の時間を減らすために提案した。最初に,再構成のためのすべての細胞が異なるレベルに分けられる。細胞は中間配置の対応するレベルに移動した。最後に,中間形態の細胞はターゲット配置を形成するために再構成した。このアルゴリズムの有効性を確認した。このアルゴリズムの細胞分解の量はO(n)である。3Dシミュレーションは,このアルゴリズムがセル空間ロボットの自己再構成を実現できることを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *宇宙空間 ,  アルゴリズム ,  品種 ,  解体工事 ,  *ロボット ,  *宇宙ロボット ,  標準化 ,  *再構成 ,  柔軟性
準シソーラス用語： 三次元シミュレーション ,  再構成アルゴリズム ,  技術課題 ,  システム構築 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不均一 ,  細胞 ,  宇宙ロボット ,  再構成 ,  計画