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J-GLOBAL ID：201702283127489690   整理番号：17A1266344

UWBに基づくマルチロボット研究プラットフォームの設計と実装【Powered by NICT】

Design and implementation of multi robot research platform based on UWB

著者 (4件)： Qiang Lv (Department of control engineering, The Academy of Armored Forces Engineering, Beijing 100072, China) ,  Heng Wei (Department of control engineering, The Academy of Armored Forces Engineering, Beijing 100072, China) ,  Huican Lin (Department of control engineering, The Academy of Armored Forces Engineering, Beijing 100072, China) ,  Ying Zhang (Department of control engineering, The Academy of Armored Forces Engineering, Beijing 100072, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 7246-7251  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： UbuntuロボットOS(ROS)の枠組みの中で超広帯域(UWB)技術に基づいて集中分散マルチロボット研究プラットフォームを構築した。UWBチップを基礎にして,双方向範囲モジュールを設計し,最小共分散行列式(MCD)マハラノビス距離検出アルゴリズムに基づく特異値除去モジュール測距プロセスにおける特異値のために設計した。拡張Calmanフィルタリング最適化モジュールは三エッジ位置アルゴリズムにおける過剰配位ジャンプとエッジ効果の問題を解決するために設計した。ロボット故障は,全体システムの運転に影響しない場合,またはタスクの完成は中央処理装置の負担を軽減させるシステムを出て後ROS通信ネットワークはマルチマスタ設計,および入口と出口機構,に基づいて構築した。最後に,全方向ロボットの運動学と動力学モデルはPID制御と組み合わせた滑制御の逆動的補償制御戦略の設計に基づいており,単一ロボット軌道追跡実験とマルチロボット形成ミッション実験を完了した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  中央処理装置 ,  距離測定 ,  *マルチロボット ,  アルゴリズム ,  通信網 ,  *ロボット ,  スライディングモード制御 ,  フィルタリング
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  PID制御 ,  全方向 ,  特異値 ,  Mahalanobis距離 ,  共分散行列 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (7件)： UWB ,  マルチ ,  ロボット ,  研究 ,  プラットフォーム ,  設計 ,  実装