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J-GLOBAL ID：201702283579586168   整理番号：17A1993427

制約付モデル予測制御と直接適応ファジィ技術によるトラクタ-トレーラ車の複合経路トラッキング制御

Composite Path Tracking Control for Tractor-Trailer Vehicles Via Constrained Model Predictive Control and Direct Adaptive Fuzzy Techniques

著者 (3件)： YUE Ming (Dalian Univ. Technol., Liaoning, CHN) ,  HOU Xiaoqiang (Dalian Univ. Technol., Liaoning, CHN) ,  HOU Wenbin (Dalian Univ. Technol., Liaoning, CHN)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 11  ページ： 111008.1-111008.12  発行年： 2017年11月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,2つの強力な制御技術を用い,車両運動学だけでなく動的なレベルから生じる様々な問題に取り組む複合経路トラッキング制御について示した。提案された複合制御構造は,それぞれ,モデル予測制御(MPC)に基づく姿勢制御と,直接適応型のファジーに基づく動的制御で構成される。モデル予測制御に基づく姿勢コントローラは,劣駆動トレーラ中点を,地球固定フレームによって与えられた任意の基準軌道に追従させることができる。直接適応ファジィ技術によるダイナミックコントローラは車体力学性能を増強させ,複雑な環境での車両のロバスト性と適応性を強化する。シミュレーション結果は,提示された制御戦略が,高度なトラクタ-トレーラ車両に対し制御効果を達成し,複雑な環境での移動性能を向上させることができた。

シソーラス用語： *トレーラトラクタ ,  ファジィ制御 ,  予測制御 ,  最適化 ,  追跡 ,  *計算機シミュレーション ,  制御 ,  ロバスト性 ,  適応性
準シソーラス用語： 適応ファジィ制御 ,  モデル予測制御 ,  制約付最適化 ,  *経路トラッキング ,  ダイナミックコントロール

分類 (1件)： トラクタ,トレーラ  (QG05040J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 制約 ,  モデル予測制御 ,  適応 ,  ファジィ ,  トラクタ ,  トレーラ ,  経路トラッキング