抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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手リハビリテーション訓練システムは一般的にロボットハンドやロボット手袋のどちらかを利用する[1-3]。これらのデバイスは,指の繰り返し把持動作を生成する。,電動機,ワイヤ,歯車などから成るロボットハンドの構成は複雑であり,それらは,摩耗を困難にしている。これらの問題を避けるために,多くの研究者は,空気圧システムを持つ屈曲性材料を利用したソフトロボット手袋を開発してきた。しかし,この方法はまた有線制御を利用するので,脳卒中患者が摩耗することは困難である手袋を見出すことができる。本研究では,私たちは,指リハビリテーションおよび/または手訓練のための新しい方法を提案した。提案したシステムは,磁気トルクと力制御,永久磁石を用いた電磁システムに基づいているを用いた容易にウェアラブルデバイスで簡単に構成された無線システムを提供する。提案したシステムは,二補助モード能動モード,電磁場と永久磁石の間にある,と受動モード,永久磁石の間にあることを提供した。図1は把持動作の生成と提案した方法の構成に使用される原理を示した。Fig.1(a)は,電磁(EM)モードを示した。印加交流磁場は磁気トルクと力による回転および平行移動を生成する。これらの作動は,指把持の基本原理である。Fig.1(b)は,永久磁石(PM)モードを示した。手指の把持角を増加させるために,手掌に永久磁石を用いた。駆動磁石の間の二個の磁石と手掌に補助磁石は魅力的な力を生成する。このように,提案した方法は手指の把持運動を制御するのに使われるハイブリッドである,Fig.1(c)で示された。このハイブリッドのために,電力消費を減少させることができる。図1(d)は提案した方法の構成を示した。駆動コイルの内径は10cmであり,コイルは,ワイヤ直径1.6mmの250ターンを持っている。駆動磁石の大きさは(幅)20mm×(長さ)×10mm(厚さ)10mmである。表面磁束密度は302であった。補助磁石は,ディスク型であり,その直径と高さは十三mmであった。表面磁束密度は209であった。ハイブリッド法はアクティブ制御となっているが,パッシブ制御は駆動コイルを使用しない。,アクティブ制御は患者からの付加的な把持力を必要としない。しかし,パッシブ制御は患者の把持力を利用する。手が取り組む,駆動磁石と補助磁石間の引力を発生させた。我々の手を開くと,フィンガは引力以上伸縮力を必要とする。,パッシブ制御である手指の筋力を増加させるために適している。アクティブ制御下で,磁気トルクの変動は患者からの手指の力を添加せずに伸縮運動を引き起こす。製作したシステムでは,最大の魅力的な力は1.5Nであった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
