抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,2次元地図におけるモンテカルロ局在に基づく3D屋内地図作成法を提案した。従来の3D SLAMは主にロボット位置決めのための視覚オドメトリ技術を採用した。しかし,視覚的定位は貧弱なリアルタイム性能を持っている。に加えて,いくつかの特別なシナリオ,廊下のような視覚的定位は,マッチング誤差を発生させ,累積誤差をもたらす可能性がある。これらの誤差は,間違ったロボット位置測定が可能になる。2Dマップにおけるライダに基づくモンテカルロ局在化は高い局所化精度を達成することができる。,3D環境情報を収集するkinectを用いて,視覚的定位を置き換えるために上記の方法を用いた。提案した方法の性能を研究するために,いくつかの実験を行い,2014年Felix Endresらにより提供された視覚的定位に基づく一般的なオープンソースRGB-D SLAMシステムと比較した。実験結果により,提案手法では,より少ない特色の屋内廊下環境における優れた効果を持つことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】