文献

J-GLOBAL ID：201702283830334702   整理番号：17A1169222

実物大自律車両のダイナミックな障害物の予知による高レベルタスクの実験的評価と形式的解析【Powered by NICT】

Experimental Evaluation and Formal Analysis of High-Level Tasks with Dynamic Obstacle Anticipation on a Full-Sized Autonomous Vehicle

著者 (4件)： Johnson Benjamin (Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University, Ithaca, New York 14853) ,  Havlak Frank (Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University, Ithaca, New York 14853) ,  Kress-Gazit Hadas (Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University, Ithaca, New York 14853) ,  Campbell Mark (Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University, Ithaca, New York 14853)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 5  ページ： 897-911  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律系の挙動を証明したセーフティクリティカル用途におけるシステムの開発と展開に重要である。本論文では,動的障害物予測の確率的結果と正確な建設コントローラを用いたへのアプローチを紹介し,Cornellの実物大の自律車両から得られた実験データと手法を検証した。障害物予測(車両周りの動的障害物との衝突の確率を計算するために使用される)はBoole観測の,合成されたコントローラ(時間的論理タスク仕様から発生する状態機械)に抽出した。障害物予測,センサ抽象化,および合成されたコントローラは,実物大の自律車両の上で実装され,実験データは,システムの確率的挙動の形式的解析を用いて採取し,比較した。結果の比較は,形式的解析と実験結果間の良好な一致を示した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *制御装置 ,  センサ ,  自律系 ,  予測
準シソーラス用語： *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 自律 ,  障害物 ,  予知 ,  高レベル ,  タスク ,  実験 ,  評価 ,  解析