文献

J-GLOBAL ID：201702284011043058   整理番号：17A0813156

平滑化A*アルゴリズムに基づく6×6ラウンドの最適経路計画【JST・京大機械翻訳】

6×6 Wheeled vehicle optimal path planning based on smoothing A* algorithm

著者 (2件)： Zhang Yunan (装甲兵工程学院控制工程系) ,  Yan Yongbao (装甲兵工程学院控制工程系)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 34  号： 7A  ページ： 1-4,14  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来のA*アルゴリズムの経路は,最適経路ではなく,移動回数が多く,折れ線が多く,長さが大きく,移動ロボットの運動制御と経路追跡が存在しないので,本論文では,平滑化A*アルゴリズムに基づく最適経路計画法を提案した。まず第一に,A*アルゴリズムを用いてターゲットシーケンスを生成し,初期ノードを除去し,各ノードを順次遮蔽し,最短経路シーケンスを選択し,次に,経路のすべての点を選択し,あるノードの前後のノード間のリンクが障害物が存在しないとき,中間ノードを削除する。そして,対称性多項式曲線を用いて経路平滑化を平滑化した。この方法により生成される経路は最短かつ滑らかで,移動ロボットの運動制御と経路追跡を容易に実現する。シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムの有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多項式 ,  折れ線 ,  経路探索 ,  *平滑化 ,  シミュレーション ,  移動ロボット ,  *アルゴリズム ,  運動制御 ,  対称性 ,  *最適航路
準シソーラス用語： 最短経路 ,  経路トラッキング ,  *A*アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 平滑化 ,  A*アルゴリズム ,  経路計画