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J-GLOBAL ID：201702284759407876   整理番号：17A1280546

油圧駆動単一脚跳躍ロボットの柔軟な着地解析と制御【JST・京大機械翻訳】

Compliant touch-down analysis and control for the hydraulically actuated single-legged hopping robot

著者 (5件)： Chen Zhiwei (浙江大学 流体動力与机電系統国家重点実験室 杭州 310027) ,  Jin Bo (浙江大学 流体動力与机電系統国家重点実験室 杭州 310027) ,  Zhu Shiqiang (浙江大学 流体動力与机電系統国家重点実験室 杭州 310027) ,  Pang Yuntian (浙江大学 流体動力与机電系統国家重点実験室 杭州 310027) ,  Chen Gang (浙江大学 流体動力与机電系統国家重点実験室 杭州 310027)
資料名： Yiqi Yibiao Xuebao  (Yiqi Yibiao Xuebao)
巻： 38  号： 3  ページ： 537-544  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2448A  ISSN： 0254-3087  CODEN： YYXUDY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 油圧駆動ロボットの動的歩行歩行における瞬間的足首衝撃によるロボットシステムとその運動制御に対する影響を緩和するために,関節運動計画に基づくロボットの柔軟な接地制御方法を提案した。油圧駆動単一脚跳躍ロボットを研究対象として、ロボットの足首の接地量を分析し、適切なロボット着地姿勢を選択し、ロボットの着地前の速度を減少させることでロボットの柔軟な着地を実現するため、空中相で余弦速度曲線の関節運動軌跡計画を行った。次に,余弦関数関節の運動軌道計画を,接地相に関して行った。この方法を,MATLAB/Simulinkソフトウェアに基づくシミュレーションモデルと試験プロトタイプに適用して,単一脚の垂直ジャンプ制御実験を行った。シミュレーションと実験結果により、この方法を用いたロボットのジャンプ制御は足関節の瞬間的地面作用力が膝関節液圧シリンダの無い空洞に形成された油圧衝撃を除去し、実験結果により、関節運動計画に基づくロボットコンプライアンス制御方法が合理的で実行可能であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝撃 ,  接地 ,  *ロボット ,  *油圧駆動 ,  制御方式 ,  歩行 ,  *油圧 ,  運動制御 ,  足関節 ,  軌跡 ,  足首 ,  シミュレーションモデル
準シソーラス用語： 関節運動 ,  *着地 ,  *跳躍ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： robot ,  hydraulically actuated ,  single-legged hopping ,  compliant touch-down

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 油圧駆動 ,  脚 ,  跳躍ロボット ,  着地 ,  解析