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J-GLOBAL ID：201702285117432785   整理番号：17A1186498

ローラskating/walkingモードに基づく水陸両用ロボット【Powered by NICT】

A roller-skating/walking mode-based amphibious robot

著者 (5件)： Li Maoxun (Graduate School of Engineering, Kagawa University, 2217-20 Hayashichou, Kagawa, Japan) ,  Guo Shuxiang (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, No. 5, Zhongguancun South Street, Haidian District, Beijing 100081, China) ,  Guo Shuxiang (Faculty of Engineering, Kagawa University, 2217-20 Hayashichou, Kagawa, Japan) ,  Hirata Hideyuki (Faculty of Engineering, Kagawa University, 2217-20 Hayashichou, Kagawa, Japan) ,  Ishihara Hidenori (Faculty of Engineering, Kagawa University, 2217-20 Hayashichou, Kagawa, Japan)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 44  ページ： 17-29  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中と同様に陸上での運動が可能な水陸両用球形ロボットは著者らの以前の研究における複雑な水中作業を実行するために開発した。斜面または比較的滑らかな地形上の球状ロボットの速度性能を改善するために,本論文では,ローラ・スケート・動作を実現するために各脚への受動的ホイールを付加することによって,ロボットのための新しいローラ・スケート・モードを提案した。ばねを圧縮と放出による遊離圧延と制動状態間の各受動ホイールの状態を変換するように設計されている制動機構,各脚に鉛直サーボモータによって制御される。に加えて,縦方向の車輪型ロボットの歩行安定性を改善するために,歩行中の運動の方向の安定性を制御するために提案した閉ループ制御法。,滑らかな地形上で実験を行い,ローラ・スケート・運動の性能,歩行安定性と速度を評価するために斜面を下る。最後に,多くの歩行実験の方向制御の能力を評価した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 圧延 ,  フィードバック制御 ,  水中作業 ,  サーボモータ ,  陸地 ,  方向制御 ,  歩行 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 歩行実験 ,  車輪型ロボット ,  スケート ,  球面ロボット ,  *水陸両用ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 水陸両用ロボット ,  ローラースケートモード ,  制動機構 ,  修正歩行 ,  閉ループ制御法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ローラ ,  水陸両用ロボット