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J-GLOBAL ID：201702285194510484   整理番号：17A1394561

5自由度AUVによる海底ケーブル追跡【Powered by NICT】

Subsea cable tracking by a 5-DOF AUV

著者 (2件)： Zhang Jialei (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong University of Science and Technology) ,  Xiang Xianbo (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong University of Science and Technology)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 4796-4800  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自然要因と人間活動に起因する海洋環境の変化は海底ケーブルに大きく影響する。海底ケーブルのためのルーチン検査と保全が求められている。本論文では,海底ケーブルの検出と追跡システムは,受動磁気センシング法に依存するか議論されている。海底ケーブルのルート情報は3軸電磁アレイと自律水中車両(AUV)に搭載された対称である高度計により検出した。検出結果に基づいて,ケーブル検出および検査ミッション制御問題後の古典的経路として建設された精巧にした。見通し内(LOS)指導は車両と参照経路間の相対的幾何学的関係に基づいて構築した。また三次元(3D)空間におけるAUVのためのケーブル追従制御戦略を提案し,LOS指導,フィードバック線形化手法を採用した。方法の実現可能性を数値シミュレーション結果により証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 磁気 ,  対称性 ,  海洋環境 ,  三次元 ,  *自由度 ,  シミュレーション ,  高度計 ,  追従制御 ,  *海底ケーブル ,  *ケーブル ,  トラッキング装置
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  フィードバック線形化 ,  自律性 ,  三軸 ,  経路情報 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 5自由度 ,  AUV ,  海底ケーブル ,  追跡