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J-GLOBAL ID：201702285277631624   整理番号：17A1595813

マニピュレータの力追跡インピーダンスと衝突回避制御シミュレーション研究【JST・京大機械翻訳】

Simulating Study on Force Tracking and Collision Avoidance Control of Robot Manipulators

著者 (3件)： Wang Shuang (西南科技大学特殊環境机器人技術四川省重点実験室,綿陽,621010) ,  Liu Manlu (西南科技大学特殊環境机器人技術四川省重点実験室,綿陽621010;中国科学技術大学信息科学技術学院,合肥230026) ,  Zhang Hua (西南科技大学特殊環境机器人技術四川省重点実験室,綿陽,621010)
資料名： Zidonghua yu Yibiao  (Zidonghua yu Yibiao)
巻： 32  号： 5  ページ： 44-49  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3603A  ISSN： 1001-9944  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： インピーダンス制御の方向におけるマニピュレータの不安定性と位置制御方向の安全な衝突回避の問題を解決するために,インピーダンス制御の方向における力追跡制御と位置制御の方向における衝突回避制御方式を提案した。最初に,マニピュレータの運動学的モデルを確立し,次に,環境モデルを設計し,そして,内部ループによって制御されたインピーダンス制御装置を設計し,次に,力追跡誤差を,リアルタイムで調整し,そして,力追跡制御装置を構築し,そして,安定条件を解析した。最終的に,力の追跡制御と衝突回避の有効性を示すために,作用力は,後退方向と作用力の閾値に基づく直線的運動回避衝突制御装置を設計することによって設計することができることを示した。. Adams-Adams共同シミュレーション結果は,提案した方法が効果的であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *衝突回避 ,  制御装置 ,  位置制御 ,  *シミュレーション ,  安定条件 ,  安全性 ,  *マニピュレータ ,  環境モデル ,  追従制御 ,  *インピーダンス ,  不安定性 ,  制御方式
準シソーラス用語： 実時間 ,  運動学モデル ,  インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： robot manipulators ,  impedance control ,  force tracking ,  control of collision avoidance

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： マニピュレータ ,  力 ,  追跡 ,  インピーダンス ,  衝突回避 ,  シミュレーション ,  研究