文献

J-GLOBAL ID：201702285777823079   整理番号：17A0692101

A^*アルゴリズムを用いたLimb型ロボットの骨組み構造での経路計画と動作生成

著者 (3件)： 吉田州平 (北大) ,  小林幸徳 (北大) ,  江丸貴紀 (北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P1-D08  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,危険領域で作業をするための脚型ロボットの開発が進められている。本研究では,梯子やジャングルジムのような骨組み構造をLimb型ロボットが移動するための手法を提案する。提案手法は経路計画と動作生成に分割される。経路計画はLimbのワークスペースを考慮したA^*アルゴリズムによって行われ,移動速度をロボットの機構的拘束に基づき変化させることで,支持点変更のための停止を含めた動作生成を行う。本論文ではシミュレーション結果による手法の問題点の指摘と解決策の提案を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *経路探索 ,  行為 ,  歩行ロボット ,  骨組構造 ,  危険区域 ,  作業空間 ,  速度 ,  支点 ,  拘束 ,  移動速度 ,  *脚型ロボット
準シソーラス用語： *A*アルゴリズム ,  経路計画 ,  動作生成

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： A*アルゴリズム ,  ロボット ,  骨組み構造 ,  経路計画 ,  動作生成