差動車輪移動ロボットの為の簡単で効果的且つ頑健な適応ファジィ可変構造トラッキング制御の実用化

BEGNINI Mauricio; BERTOL Douglas Wildgrube; MARTINS Nardenio Almeida; MARTINS Nardenio Almeida

文献

J-GLOBAL ID：201702286152819756 整理番号：17A0524016

差動車輪移動ロボットの為の簡単で効果的且つ頑健な適応ファジィ可変構造トラッキング制御の実用化

PRACTICAL IMPLEMENTATION OF A SIMPLE AND EFFECTIVE ROBUST ADAPTIVE FUZZY VARIABLE STRUCTURE TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR DIFFERENTIAL WHEELED MOBILE ROBOTS

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資料名：
巻： 13 号： 1 ページ： 341-364 発行年： 2017年02月
JST資料番号： F1199A ISSN： 1349-4198 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文は,不自然さや外乱の影響を受けた差動車輪型移動ロボットの軌道追従制御問題に対するロバストな解法として,比例微分制御を用いた適応ファジィ可変構造制御を提案した。従来の可変構造制御装置の手続き的実装で見られる問題を最小限に抑える為に,本適応ファジィ論理システムでは,可変構造制御装置の古典的形態に存在した不連続部分を置き換えた。本システムは,オフラインのチューニングプロセスを必要とせず,任意の正確な実数連続非線形システムを近似する為の実現可能なツールとして使用した。リアプノフ理論に基づいて,安定性解析とトラッキングエラーの収束を保証した。(翻訳著者抄録)

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論理代数 , ロボットの運動・制御 , 計算機利用技術一般

引用文献 (59件)：

Z. P. Wang, C.-Y. Su, T. H. Lee and S. S. Ge, Robust adaptive control of a wheeled mobile robot violating the pure nonholonomic constraint, Proc. of the 8th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, vol.2, pp.987-992, 2004.
Z. P. Wang, S. S. Ge and T. H. Lee, Adaptive neural network control of a wheeled mobile robot violating the pure nonholonomic constraint, Proc. of the 43rd IEEE Conference on Decision and Control, vol.5, pp.5198-5203, 2004.
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G. Campion and W. Chung, Wheeled robots, Springer Handbook of Robotics, pp.391-410, 2008.
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