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J-GLOBAL ID：201702286180650858   整理番号：17A0069817

SR-CKFに基づく移動ロボットのための動的目標追跡アルゴリズムを提案した。【JST・京大機械翻訳】

Dynamic target tracking algorithm for mobile robot based on square-root cubature Kalman filter

著者 (3件)： Li Zhenyang (Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control,Anhui Polytechnic University) ,  Lang Lang (Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control,Anhui Polytechnic University) ,  Chen Mengyuan (Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control,Anhui Polytechnic University)
資料名： Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao  (Dianzi Celiang Yu Yiqi Xuebao)
巻： 30  号： 8  ページ： 1198-1205  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2677A  ISSN： 1000-7105  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文は,移動ロボットが未知の複雑な環境における動的目標追跡に存在する数値的不安定性,大きな計算量,および低い精度の問題を解決するために,平方根容積KALMANフィルタに基づく移動ロボットのための動的目標追跡アルゴリズム(SR-CKF-SLAM-OT)を提案する。このアルゴリズムのシステム状態は,地図環境の特徴,ロボットと目標を全体として構成する.目標とロボットの動的モデルを予測し,データの更新と更新を行い,更新過程において目標状態の平均値と共分散行列の平方根因子を直接伝達し,計算の複雑さを低減した。さらに,データ関連リンクを用いて,システム状態推定に及ぼす偽観測値の影響を効果的に低減することができた。シミュレーション結果は以下を示す。EKFに基づく動的目標追跡アルゴリズムと比較して,提案した動的目標追跡アルゴリズムの目標と機械の一人当たりの平均二乗誤差は,それぞれ36に減少した。3%と38%であった。2%,SR-CKF-SLAM-OTアルゴリズムは,移動ロボットの動的目標追跡の要求を効果的に満たすことができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  フィルタ ,  ダイナミックモデル ,  不安定性 ,  *アルゴリズム ,  *移動ロボット ,  状態推定 ,  計算量 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 平均二乗誤差 ,  共分散行列 ,  SLAM ,  *ターゲット追跡 ,  *追跡アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： simultaneous localization and mapping ,  mobile robot ,  cubature kalman filter ,  square-root filter ,  target tracking

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  目標追跡 ,  アルゴリズム ,  提案