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J-GLOBAL ID：201702286332933255   整理番号：17A1920797

仮想制約に基づく移動胴体つき二脚歩行ロボットの歩容生成と制御【Powered by NICT】

Gait generation and control of biped robot with moving torso based on virtual constraint

著者 (3件)： Helin Wang (College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Hao Zhang (College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Qijun Chen (College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SMC  ページ： 1435-1440  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動胴を持つ三リンク平面ロボットのための人間の動きを模倣する拡張仮想制約の新しい制御法を提案した。二仰臥位ヨガ運動に触発されて,二足歩行の動的モデルを修正し,それにより,一般化された平面二足歩行ロボットの応用を拡大し,より安定でロバストな歩行を提供した。運動学の連続性と影響の不連続性に対処するため,歩行運動は,ハイブリッドシステム,そのゼロ動力学はロボットの安定状態を決定すると考えられている。仮想拘束の入出力線形化と拡張に基づいて設計した内ストライドフィードバックコントローラ。Poincareリターンマップは,歩行の安定性を解析するために採用した。シミュレーション結果は,提案した制御則の有効性を実証し,改質平面二足歩行ロボットを用いた漸近的に安定な歩行をもたらした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  制御方式 ,  *歩容 ,  シミュレーション ,  連続性 ,  *胴体 ,  ダイナミックモデル ,  *歩行ロボット ,  二足歩行 ,  ロバスト性 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 線形化 ,  ハイブリッドシステム ,  二足歩行ロボット ,  身体動作 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 仮想 ,  制約 ,  胴体 ,  二脚歩行ロボット ,  歩容