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J-GLOBAL ID：201702286381877939   整理番号：17A1349031

減次モデルに基づくロボットの二足歩行のための力方向制御法【Powered by NICT】

A force direction control method for robotic bipedal walking based on a reduced order model

著者 (3件)： Lee Jongwoo (Center for robotics research, Korea Institute of Science and Technology(KIST), Seoul 02792, Korea) ,  Vu Minh Nhat (Center for robotics research, Korea Institute of Science and Technology(KIST), Seoul 02792, Korea) ,  Oh Yonghwan (Center for robotics research, Korea Institute of Science and Technology(KIST), Seoul 02792, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1483-1488  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,簡単なモデルから得た洞察に基づく二足ロボット歩行のための制御方法を提案した。仮想振子(VP)の概念とバネ-質量歩行モデルからヒントを得て,我々は直立体幹と歩行のために従順な脚の軸力を力方向制御法を提案した。は,適当な足位置則と提案した方法を検証し,外乱の存在下での簡単な平面歩行モデルの動的シミュレーション考察した。最後に,より現実的なモデル,平面五リンク2足,個々のレグコントローラと歩行状態機械を含む,提案した力方向制御方式を実現するコントローラを設計した。シミュレーション結果は,提案したコントローラを備えたロボットモデルは中程度の粗さを持つ地形を克服することができることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *二足歩行 ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  軸力 ,  *方向制御 ,  振り子 ,  *歩行 ,  *ロボット ,  制御装置
準シソーラス用語： 動的シミュレーション ,  体幹 ,  歩行モデル ,  *減次モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 減次モデル ,  ロボット ,  二足歩行 ,  力 ,  方向制御