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J-GLOBAL ID：201702286433081716   整理番号：17A1937152

レーザ三次元検出とIMU姿勢角のリアルタイム矯正による噴霧ターゲット検出【JST・京大機械翻訳】

Spray target detection based on laser scanning sensor and real-time correction of IMU attitude angle

著者 (4件)： Liu Hui (江蘇大学電气信息工程学院,鎮江,212013) ,  Li Ning (江蘇大学電气信息工程学院,鎮江,212013) ,  Chen Yue (江蘇大学電气信息工程学院,鎮江,212013) ,  Xu Hui (江蘇大学電气信息工程学院,鎮江,212013)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 33  号： 15  ページ： 88-97  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 高精度のレーザセンサに基づく噴霧ターゲットの特性の検出は,正確な変数決定のための重要な基礎である。車載レーザのターゲット検出に及ぼす複雑な地形条件の影響を改良するために,車載レーザの噴霧ターゲット検出と矯正研究を行った。慣性測定ユニット(IMU)とUTM-30LXレーザセンサに基づいて,ターゲット検出試験車を構築し,IMUは,姿勢角,ピッチ角,および側面傾斜角をリアルタイムに得た。車載レーザセンサは,ターゲット断面の極座標データをリアルタイムに得ることができる。得られた目標断面の輪郭の極座標データを試験車両の姿勢角情報と整合させ、矯正アルゴリズムを通じて精確な目標外形情報を獲得し、目標の三次元画像を再構築する。まず第一に,単一の動的ピッチ角の検出実験を行い,次に,シミュレーションツリーを試験目標として,複合体の動的ピッチ角と側面傾斜角を検出するための試験を行った。最終的に,未知の地形条件の下で,長方形キャビネットとシミュレーションツリーに関して,動的姿勢角検出と矯正試験を行った。MATLABソフトウェアを用いてデータ修正分析を行い、矯正後の目標寸法情報に対して誤差分析を行い、目標の三次元画像を再構築した。実験結果により、矯正後の直方体の高さ、幅の最大相対誤差はそれぞれ8.89%と8.00%で、シミュレーション木の高さ、幅及び樹冠高さの最大相対誤差はそれぞれ5.63%、10.00%と5.00%であり、矯正効果は良好であった。修正アルゴリズムの有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *レーザ ,  *三次元 ,  再構成 ,  誤差解析 ,  *噴霧 ,  アルゴリズム ,  傾斜角
準シソーラス用語： 相対誤差 ,  三次元画像 ,  ピッチ角度 ,  レーザセンサ ,  高精度 ,  *ターゲット検出 ,  *姿勢角 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： agricultural machinery ,  spraying ,  sensors ,  inertial measurement unit ,  attitude angle correction ,  3-D reconstruction

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  飛しょう体用電子航法  (ND14030K) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K)

タイトルに関連する用語 (7件)： レーザ ,  IMU ,  姿勢角 ,  リアルタイム ,  矯正 ,  噴霧 ,  ターゲット検出