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J-GLOBAL ID：201702286660493468   整理番号：17A0472866

支援人間-ロボットインタフェイスと性能向上に関する効果のための触覚及び視覚フィードバックのカスタム化【Powered by NICT】

Customizing haptic and visual feedback for assistive human-robot interface and the effects on performance improvement

著者 (4件)： Yoon Han U. (Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, 3123 TAMU, College Station, TX 77843-3123, USA) ,  Wang Ranxiao F. (Department of Psychology, University of Illinois at Urbana-Champaign, 603 E Daniel St, Champaign, IL 61820, USA) ,  Hutchinson Seth A. (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, 306 N Wright St, Urbana, IL 61801, USA) ,  Hur Pilwon (Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, 3123 TAMU, College Station, TX 77843-3123, USA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 91  ページ： 258-269  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,カスタマイズされた触覚および視覚フィードバックをユーザに提供する人間-ロボット相互作用のための補助界面を開発するためのアプローチを提案した。開発したインタフェイスは,ユーザの性能と制御戦略に基づく支援政策とレベルをカスタマイズすることによってユーザのタスク性能を改善するために標的とする。これを達成するために,ユーザの制御戦略は,逆最適制御法に基づいてモデル化した。,ユーザ制御の幾何学的および行動特性を記述する特徴を導出した。最後に,各ユーザと最もよく調和しその特徴エキスパートを同定した。同定された専門家は仮想取付具によるカスタマイズされた援助を定義し,提供するためにユーザに帰属した。ヒト被験者実験では,二十三人のユーザの制御戦略が同定され,特徴づけられた;性能は四支援型(無援助,触覚,視覚ズーミング支援,触覚支援+視覚ズーミング支援)×二パラメタリゼーションタイプ(カスタマイズされた,非カスタマイズされた)を用いて測定した。実験データを解析することにより,性能の最も改善されることを介助型×パラメータ化型の最適な組み合わせを見出した。結果は,触覚支援(視覚ズーミング支援)×カスタマイズされたパラメータ化移動ロボット運転タスクのための提示されていない時にユーザのタスク完了時間と平均必要な努力は最良の改善をもたらすことを示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 界面 ,  モデリング ,  *視覚 ,  *インタフェイス ,  移動ロボット ,  *カスタム化 ,  ヒト ,  パラメタリゼーション ,  *触覚
準シソーラス用語： 画像拡大 ,  被験者実験 ,  行動特性 ,  制御戦略 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *視覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 支援人間-ロボットインタフェイス ,  支援カスタム化 ,  ユーザの制御戦略を特徴とする ,  逆最適制御 ,  仮想取付具

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 支援 ,  人間 ,  ロボット ,  インタフェイス ,  性能向上 ,  触覚 ,  視覚フィードバック ,  カスタム化