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J-GLOBAL ID：201702286668381850   整理番号：17A1355945

速度と加速度は平滑化スプラインによる軌道計画に制約された【Powered by NICT】

Velocity and acceleration constrained trajectory planning by smoothing splines

著者 (2件)： Kano Hiroyuki (Division of Science, Tokyo Denki University, Saitama 350-0394, Japan) ,  Fujioka Hiroyuki (Department of System Management, Fukuoka Institute of Technology, Fukuoka 811-0295, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 1167-1172  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二次元平面における移動ロボットの軌道計画法を開発した。軌跡は,基底関数としてBスプラインを用いたベクトル平滑化スプラインとして構築した。著者らの最近の論文で処理した区分的線形境界による特定の道路状経路の軌道を計画し,この論文の焦点は,軌道上での二次不等式制約を導入するだけでなくその誘導体である。はこのような制約は,平滑化スプライン設定に含まれる系統的にし,問題を二次制約付き二次計画問題として定式化されることを示した。この問題は,効率的にMATLABベースのソフトウェアCVXにより数値的に解くことができる。そのような二次制約を用いて,例えばロボット運動の最大速度と加速を制限することができ,開発した方法の有用性と有効性を数値実験により確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *スプライン ,  二次計画法 ,  軌跡 ,  定式化 ,  基底関数 ,  *加速度 ,  二次元 ,  Bスプライン ,  *平滑化 ,  移動ロボット ,  ソフトウェア ,  ベクトル
準シソーラス用語： 数値実験 ,  MATLAB ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 加速度 ,  平滑化 ,  スプライン ,  軌道計画 ,  制約