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J-GLOBAL ID:201702286796342043   整理番号:17A1349033

粗い地形上のマニピュレータアームを用いた脚ロボットを用いた連続地雷走査【Powered by NICT】

Continuous landmines scanning using legged robot with manipulator arm over rough terrain
著者 (3件):
資料名:
巻: 2017  号: AIM  ページ: 1495-1500  発行年: 2017年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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本論文では,地雷及び不発弾(UXO)を検出するための新しい走査法を導入した。6脚ロボットによるマニピュレータアームは,典型的な鉱山検出器を用いた走査起伏の多い地形のことが可能である。地雷探知とマーキングを高速化するために,走査電子顕微鏡および移動順方向が同時に行われる予定である。コントローラは,二の作業を行った。最初のタスクは,基底に関連する固定レベルのセンサヘッドを維持することであると第二のタスクは,指定された範囲位置と方向の内腕の塩基を保つことである。エンドエフェクタの速度とマニピュレータ塩基(ロボット本体)の速度間の結合が全プロセスの効率を確実にするために作成した。設計の実現可能性を検証するために,三種類の実験をMATLABでのシミュレーションを用いて行う予定である。マニピュレータは,SolidWorksを用いてモデル化した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
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分類 (2件):
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ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 

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