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J-GLOBAL ID：201702286922955838   整理番号：17A1271690

直接視覚SLAMにおける照明変化のロバスト性【Powered by NICT】

Illumination change robustness in direct visual SLAM

著者 (3件)： Park Seonwook (Department of Computer Science, ETH Zuerich, Zuerich, Switzerland) ,  Schops Thomas (Department of Computer Science, ETH Zuerich, Zuerich, Switzerland) ,  Pollefeys Marc (Department of Computer Science, ETH Zuerich, Zuerich, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4523-4530  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直接視覚走行距離計測法と同時位置決めと地図作成(SLAM)法は,直接画像アラインメントによるカメラの姿勢を決定した。これはLucas-Kanade法に基づく測光コスト項を最適化した。多くの最近の研究は,整列コスト定式化における輝度恒常性仮定を用いて,それ故に重大な照明変化に対応できない。このような変化はSLAMにおけるループ閉鎖のための発生に特にそうである。代替法は画像のマッチングをとるより確実に試みる存在する。本論文では,実時間可能法の系統的評価を行った。オドメトリとループ閉鎖との関連でそれらの精度とロバスト性,実画像と同様にシミュレートした照明変化と合成データセットの両方を決定した。実画像を用いた,Censusベース法は他よりも優れていることを見出した。オンライン~三つの利用可能な著者らの新しいデータセットにしている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロバスト性 ,  画像 ,  *視覚 ,  アラインメント ,  走行距離 ,  カメラ ,  位置決め ,  測光 ,  輝度 ,  地図作成
準シソーラス用語： オドメトリ ,  画像アライメント ,  *照明変化 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 視覚 ,  SLAM ,  照明変化 ,  ロバスト性