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J-GLOBAL ID：201702287073824318   整理番号：17A1353157

逆動的モデルを用いた3自由度並列デルタロボットのモデルベース制御【Powered by NICT】

Model based control of 3 DOF parallel delta robot using inverse dynamic model

著者 (1件)： Rachedi Meryam (Department of Automatic and Instrumentation, University of Science and Technology of Bab Ezzouar, Algiers, Algeria)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 203-208  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,H∞制御方式におけるシステムの非線形逆動力学モデル(IDM)を組み込むことによって3自由度パラレルDeltaロボットの実験的追従軌道を改善することである。関節空間における12Gの目標軌道に対する実験結果は,IDMの導入なしに使用H∞と比較して全コントローラ(H∞ +IDM)により得られた性能改善を示した。各ケースでは,PIDコントローラを比較の目的のために使用されている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデルベース制御 ,  H無限大制御 ,  制御装置 ,  *ダイナミックモデル ,  *自由度 ,  *ロボット
準シソーラス用語： PIDコントローラ ,  逆動力学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 電気式制御機器  (IC02020Y) ,  水源,取水,送水,配水,給水  (SC02020I) ,  機械設計  (QA01080H) ,  冷房  (PC02030Q) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 動的モデル ,  3自由度 ,  デルタロボット ,  モデルベース制御